6dof運(yùn)動(dòng)平臺(tái),3dof運(yùn)動(dòng)控制器控制高精度多自由度，一個(gè)強(qiáng)壯的控制機(jī)器人系統(tǒng)的方法的關(guān)鍵就是運(yùn)動(dòng)方程，這些方程不僅僅描述了系統(tǒng)的幾何結(jié)構(gòu)，他們也使得具有足夠處理能力和速度的現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制器，能夠完成必要的計(jì)算，以提供對(duì)系統(tǒng)的平滑運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)方程通常在實(shí)時(shí)領(lǐng)域可以直接求解，然而，對(duì)于一些復(fù)雜系統(tǒng)，直接求解無(wú)法實(shí)現(xiàn)，可以采用一些算法，進(jìn)行求解。高性能的現(xiàn)代控制器提供了特定的結(jié)構(gòu)，可以在控制系統(tǒng)內(nèi)固化這些等式，為很多領(lǐng)域提供了開(kāi)發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)的可能性。

六自由度平臺(tái)需要按預(yù)先設(shè)定好的姿態(tài)序列，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的X，Y，Z三坐標(biāo)和俯仰，擺動(dòng)，旋轉(zhuǎn)的平滑運(yùn)動(dòng)。實(shí)時(shí)計(jì)算每時(shí)每刻油缸應(yīng)該到達(dá)的位置，并把目標(biāo)位置快速給到控制回路，由控制器通過(guò)最小誤差的閉環(huán)控制算法控制油缸達(dá)到目標(biāo)位置。它要求控制器是計(jì)算能力很高，并且需要一種簡(jiǎn)捷高效的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。
????? 美國(guó)DELTA RMC150控制器內(nèi)部提供了很多高級(jí)控制算法，充分利用這些功能，可以大大降低計(jì)算能力的要求。只要預(yù)先給出不同的姿態(tài)序列，就可以由控制器來(lái)完成后續(xù)的計(jì)算和平臺(tái)實(shí)際姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)的完美再現(xiàn)。其動(dòng)態(tài)特性可以模擬出真實(shí)的車(chē)輛運(yùn)行情況。
???? 大家通常覺(jué)得六自由度平臺(tái)特別是液壓控制的六自由度平臺(tái)是很復(fù)雜高端的系統(tǒng)，曾經(jīng)看到很多系統(tǒng)采用兩米高的計(jì)算機(jī)控制柜來(lái)進(jìn)行控制。也許你想不到RMC150作為六自由度平臺(tái)控制器時(shí)其尺寸是不大于200mm見(jiàn)方的黑鐵盒。